目前，包括家用和商用车辆在内的机动车数量有增无减，然而随之而来的是道路交通事故率相应增加，除了跟驾驶员的驾驶技术和习惯有关外，车辆本身对驾驶员的视觉限制也是很重要的因素。驾驶员在驾驶过程中虽然可以通过挡风玻璃、后视镜等观察周围的环境，但几乎所有的机动车辆都存在视觉盲区，特别是那些大型商用车辆，车体较大，视觉盲区范围更大，驾驶员无法对车辆周边的环境有一个全面清楚的了解和把握，在车辆启动、行驶、转弯、变道或者倒车的过程中常常发生刮擦、碰撞和伤人事故。为减少事故发生，现有技术中也采用普通雷达、摄像头等装置来实现车距监控、倒车影像等，但是普通雷达仅仅只能进行声音报警，摄像头也只能提供局部影像，仍然无法提供一个实时、全面、直观的车辆及周边环境影像，让驾驶员实时地对车辆本身及周边环境包括道路、车辆、行人等有一个全面了解，做到心中有数，从而对驾驶操作起到很好的辅助作用，提高驾驶安全性，减少事故发生。

　　另一方面，车载导航地图虽然已经非常普遍，但是仅仅能从导航地图上看到车辆所处的地理位置和预设在地图中的简单、固定的道路设施和交通信息，如果在驾驶过程中特别是长途驾驶过程中，能实时获取车辆周围的如山川、河流、建筑物、车辆、行人等环境图像，并将这些图像实时显示在导航地图上，将在帮助驾驶员提高驾驶安全性的同时极大提高驾驶乐趣。

　　针对背景技术的问题，本发明提供一种车辆辅助驾驶系统及其控制方法，旨在解决现有技术中无法给驾驶员提供一个实时、全面、直观的车辆及周边环境影像，从而提高驾驶安全性，减少事故发生，同时增添驾驶乐趣的kaiyun开云问题。

　　为实现本发明的目的，本发明提供了一种车辆辅助驾驶系统，其创新在于：所述车辆辅助驾驶系统包括车体、多个传感器、图像处理模块、地图模块、定位模块、中心处理模块和图像显示模块；

　　所述传感器设置在车体上；所述传感器与图像处理模块电气连接；所述图像处理模块、地图模块、定位模块和图像显示模块均与中心处理模块电气连接；

　　所述中心处理模块能根据地图数据包和位置数据实时构建出车体周围的电子地图，所述中心处理模块能将所述3d场景图像和车体虚拟图像加载在所述电子地图上与位置数据相对应的位置处，得到图像a；

　　本发明还提供了一种车辆辅助驾驶系统的控制方法，所述车辆辅助驾驶系统的结构如前所述，其创新点在于：所述控制方法包括：

　　车辆辅助驾驶系统启动后：传感器实时获取环境信息，图像处理模块根据传感器的输出信号实时生成相应的3d场景图像，定位模块实时生成相应的位置数据，中心处理模块实时生成相应的图像a，图像显示模块对相应的图像a进行实时显示，所述图像a按如下方法得到：

　　s2：中心处理模块调用相应的3d场景图像，然后将3d场景图像和车体虚拟图像加载在s1所述电子地图的相应位置处，得到图像a；

　　由于采用了上述技术方案，本发明具有如下的优点：由于本车辆辅助驾驶系统能实时获取车辆的位置数据并构建出实时的电子地图，同时将车辆周围环境的3d场景图像和车体虚拟图像实时地加载到电子地图的车辆位置处，获得一个模拟的车辆及周围环境的图像a，该图像a既能实时观察车辆在地图上的位置，同时也能在地图上实时观察车辆周边的环境图像，这样驾驶员能实时掌握车辆周边的道路、车辆、行人等情况，消除了视觉盲区，对路况做到心中有数，对危险情况提前预判，提高了驾驶安全性，有效减少事故发生；不仅如此，本车辆辅助驾驶系统还能通过传感器的合理设置，实现对车内人员探出车辆之外的头、手进行监测并显示，能帮助驾驶员特别是商用车辆的驾驶员对车内乘客进行安全提醒，保证乘客安全；另一方面，由于本车辆辅助驾驶系统能将3d场景图像实时地显示在电子地图上，随时从设置在车内的显示模块观察到车辆周围的山川、河流、建筑物、车辆和行人等环境图像，将极大提高驾驶员的驾驶乐趣。

　　图中：1、传感器；2、图像处理模块；3、地图模块；4、定位模块；5、中心处理模块；6、图像显示模块；7、车体。

　　如附图1-2所示的车辆辅助驾驶系统，包括车体7、多个传感器1、图像处理模块2、地图模块3、定位模块4、中心处理模块5和图像显示模块6；其中，传感器1设置在车体7上，传感器1与图像处理模块2电气连接，图像处理模块2、地图模块3、定位模块4和图像显示模块6均与中心处理模块5电气连接。

　　传感器1可以采用毫米波雷达，该毫米波雷达的感应距离可达到150米以上，多个传感器1设置在车体7的四周，用于获取车体7周围的环境信息，如山川、河流、建筑物、其他车辆和行人等，还可以通过对传感器1位置的合理设置，获取车体7内乘客探出车体7外的头、手等信息；图像处理模块2用于对环境信息进行实时处理并生成相应的3d场景图像供中心处理模块5调用；地图模块3用于预存地图数据包，供中心处理模块5调用；定位模块(4)能对车体的当前位置进行定位，得到车体的位置数据，供中心处理模块5调用，该定位模块可以通过北斗卫星定位系统或gps全球定位系统这些现有技术中常用的卫星定位系统来获取车体的位置数据；中心处理模块5能根据地图数据包和位置数据实时构建出车体周围的电子地图，所述中心处理模块5还能将所述3d场景图像和车体虚拟图像加载在所述电子地图上与位置数据相对应的位置处，得到图像a；图像显示模块6能对中心处理模块5输出的图像a进行显示，该图像显示模块包括一个设置在车辆驾驶台的显示屏，图像a显示在该显示屏上方便驾驶员观看。

　　针对上述车辆辅助驾驶系统，本发明还提出了一种车辆辅助驾驶系统的控制方法，所述控制方法包括：

　　车辆辅助驾驶系统启动后：传感器1实时获取环境信息，图像处理模块2根据传感器1的输出信号实时生成相应的3d场景图像，定位模块4实时生成相应的位置数据，中心处理模块5实时生成相应的图像a，图像显示模块6对相应的图像a进行实时显示，所述图像a按如下方法得到：

　　s1：中心处理模块5根据地图数据包和当前的位置数据构建出当前的电子地图；

　　s2：中心处理模块5调用相应的3d场景图像，然后将3d场景图像和车体虚拟图像加载在s1所述电子地图的相应位置处，得到图像a；

　　针对现有车辆辅助驾驶系统数据准确性差、灵活性不足的问题，提出通过大数据信息处理系统、后台中心与图商服务器协同工作，实时获取并动态更新道路环境信息，确保辅助数据的实时性与精准性，从而提升驾驶体验...

　　针对现有辅助驾驶系统依赖相机易受环境干扰、检测精度低的问题，提出采用激光雷达替代相机，通过回波信号精准识别车道线特征，结合信息处理与语音指令生成模块，实时监测车辆状态并提示驾驶员，提升道路检测...

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　　针对现有车辆辅助驾驶系统单芯片处理能力不足导致效率低、识别信息少的问题，提出双芯片架构方案。通过视频图像分析芯片与车辆控制策略芯片分离设计，配合双向通信线路实现并行处理，提升计算效率与系统可靠...

　　1.智能驾驶技术研究 2.智能汽车人机交互研究 3.自动驾驶预期功能安全及可靠性 4.驾驶功能与车辆动力学数据融合 5.驾驶场景大数据分析技术 6.车辆性能研究

　　1.新能源汽车电驱动技术 2.轮毂电机驱动与控制 3.开关磁阻电机驱动系统控制 4.智能电动汽车

　　1.内燃机节能及排放控制技术   2.汽车节能与新能源汽车技术   3. 车辆现代设计理论与方法